固井混浆系统PID策略

首先选择操作模式，从而触发不同的作业流程：

初设手动和自动两种操作模式，其中一种激活后，另一种自动屏蔽。

1、手动模式

手动模式下，用户直接输入理想清水阀和干灰阀开度角，通过PID运算使实际开度接近理想值。

2、自动模式

自动模式下，首先设定混浆液位区间，上限为H，下限为L，执行液位PID ：

检测液位在L-H之间时执行密度PID：

通过如下3个公式，可以计算出理论灰角度，即 Θhl：理论干灰角位移

公式1 ——       (Qss*1.0+Qhs*3.15)/(Qss+Qhs)=ρs     

Qss：实际水流量；（传感器测得）

Qhs：实际灰流量；

1.0：水的密度；

3.15：灰的密度；

Ρs：实际密度。（传感器测得）

公式2 ——      (Qss*1.0+Qhl*3.15)/(Qss+Qhl)=ρl    

Qss：实际水流量；（传感器测得）

Qhl：理论灰流量；

1.0：水的密度；

3.15：灰的密度；

Ρl：理论密度。（用户设定）

公式3 ——      Θhs/θhl=Qhs/Qhl        

Θhs：实际干灰角位移；（传感器测得）

Θhl：理论干灰角位移；

Qhs：实际灰流量；（公式1得出）

Qhl：理论灰流量；（公式2得出）

3、软件平台编程实现

每个PID环采用基础型模型，原理与编程实现如下所示：