第1步：启动 TwinCAT PLC Control,
从编程 PC 的TWinCAT 图标快捷菜单中选择“PLC Control”，就进入了 PLC程序开发环境；
第2步：新建项目；
第三步：编程。默认程序名为 Main，默认该程序每 10ms 执行一次。初次创建程序时可直接使用默认值。梯形图选择LD。如果用结构文本编程，则选择 ST。
保存后输入项目名称，则生成.pro文件，建议创建独立文件夹，以便生成多种文件。
编程时变量名不区分大小写。
第四步：编译。
第五步：System Manager 配置
上一步骤编译成功后，在 Pro 文件所在路径下生成了文件名相同后辍名为 tpy 的文件。Tpy文件中保存了IO 变量、任务周期、PLC端口号等信息，是在 System Manager 中为目标系统作硬件配置时导入的 PLC 程序要求的接口文件。
System Manager 中需要的配置步骤为：
第1步，打开 System Manager，选择目标系统。
第2步：添加PLC程序。
第3步：扫描IO模块。
第4步：建立映射。
第5步：激活配置。
第五步，下载和运行PLC程序。
第1步：打开PLC程序；
第2步：选择目标PLC；
确认控制器的 TWinCAT 进入 Running 模式，选择菜单 Online 下的“Choose Run Time System”，如图所示：
通常，选择控制器为目标 PLC 后，窗体底部的 Target 状态栏应变为红色。
如果没变成红色，可以依次执行“保存一退出一再打开 PLC Control”的操作。
图中，窗体底部的左边框线内表示目标 PLC 的名宇和 NetID，Local 表示开发 PC，此时表示仿真运行。如果目标为控制器，此处应为红色。右边框线内表示 PLC 的状态，绿色RUN表示程序启动，否则灰色。
第5步，调试程序
给DI 点加上高电平，值应为 TRUE，根据逻辑运算，PLC 变量 Y1 的值置为 TRUE,
Y1所映射的 EI2008 的 DO 点的也应输出高电平。观察 DO 点的输出，可以用万用表量电压，也可以直接观察 EL2008 上的指标灯。
常用调试手段：
设置断点（F9)，Toggle Break Point。程序遇到断点停下后，要再按F5 才能继续运行。如果要设置断点，只需在代码行首单击。如果有断点，则底部状态栏的 BP 标记会显示为红色。这是一个乒乓开关，如果要取消断点，也在此处单击。如图：
